Vol.1 ラズパイとPythonでラジコンを作ってみる

# 必要なライブラリをインポート
import pygame as pg
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys


# Pygameの初期化
pg.init()

# 画面を設定
screen = pg.display.set_mode((800, 600))

# フォントとテキストイメージを設定
font = pg.font.Font(None, 50)
descriptionimg = font.render("Command Arrow Key", True, pg.Color("Black"))
going = font.render("GO", True, pg.Color("Blue"))
rightimg = font.render("RIGHT", True, pg.Color("Blue"))
leftimg = font.render("LEFT", True, pg.Color("Blue"))
back = font.render("BACK", True, pg.Color("Blue"))

# ボタンの設定
button_rect = pg.Rect(300, 500, 150, 50)
button_text = font.render("Stop", True, pg.Color("Red"))

# モーターのGPIOピンの設定
motorGpioA1 = 18
motorGpioA2 = 23
motorGpioB1 = 24
motorGpioB2 = 13

# GPIOをBCMモードに設定
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# モーターのGPIOピンを出力モードに設定
GPIO.setup(motorGpioA1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motorGpioA2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motorGpioB1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motorGpioB2, GPIO.OUT)

# モーターを停止状態に初期化
GPIO.output(motorGpioA1, False)
GPIO.output(motorGpioA2, False)
GPIO.output(motorGpioB1, False)
GPIO.output(motorGpioB2, False)

try:
    # メインループ
    while True:
        # 画面を白色で塗りつぶし
        screen.fill(pg.Color("Orange"))

        # 操作説明を表示
        screen.blit(descriptionimg, (200, 100))

        # ボタンを描画
        pg.draw.rect(screen, pg.Color("Grey"), button_rect)
        screen.blit(button_text, (button_rect.x + 30, button_rect.y + 10))

        # キーボード入力を取得
        key = pg.key.get_pressed()

        # キーに応じてモーターの動作を制御
        if key[pg.K_UP]:        
            screen.blit(going, (200, 150))
            GPIO.output(motorGpioA1, True)
            GPIO.output(motorGpioA2, False)
            GPIO.output(motorGpioB1, True)
            GPIO.output(motorGpioB2, False)
        elif key[pg.K_RIGHT]:
            screen.blit(rightimg, (200, 150))
            GPIO.output(motorGpioA1, True)
            GPIO.output(motorGpioA2, False)
            GPIO.output(motorGpioB1, False)
            GPIO.output(motorGpioB2, True)
        elif key[pg.K_LEFT]:
            screen.blit(leftimg, (200, 150))
            GPIO.output(motorGpioA1, False)
            GPIO.output(motorGpioA2, True)
            GPIO.output(motorGpioB1, True)
            GPIO.output(motorGpioB2, False)
        elif key[pg.K_DOWN]:
            screen.blit(back, (200, 150))
            GPIO.output(motorGpioA1, False)
            GPIO.output(motorGpioA2, True)
            GPIO.output(motorGpioB1, False)
            GPIO.output(motorGpioB2, True)
        else:
            # キーが押されていない場合、モーターを停止
            GPIO.output(motorGpioA1, False)
            GPIO.output(motorGpioA2, False)
            GPIO.output(motorGpioB1, False)
            GPIO.output(motorGpioB2, False)

        # 画面を更新
        pg.display.update()

        # ゲームループを制御するためのFPS設定
        pg.time.Clock().tick(60)
        
        # イベントハンドリング
        for event in pg.event.get():
            if event.type == pg.QUIT:
                # プログラム終了時にGPIOをクリーンアップ
                pg.quit()
                GPIO.cleanup()
                sys.exit()
            elif event.type == pg.MOUSEBUTTONDOWN:
                if button_rect.collidepoint(event.pos):
                    # ボタンがクリックされた場合、プログラムを終了
                    pg.quit()
                    GPIO.cleanup()
                    sys.exit()
            elif event.type == pg.KEYDOWN:
                if event.key == pg.K_x:
                    # 'X'キーが押された場合、プログラムを終了
                    pg.quit()
                    GPIO.cleanup()
                    sys.exit()

except KeyboardInterrupt:
    print("KeyboardInterruptが発生しました")

finally:
    # プログラム終了時にGPIOをクリーンアップ
    pg.quit()
    GPIO.cleanup()
    sys.exit()